Insinöörin nimike on usein vulgaarietymologisissa esityksissä johdettu englannin sanasta engine ’kone’, johon olisi lisätty tekijäpääte -er. Näyttäisi kuitenkin siltä, että näkemys on virheellinen. Todennäköisimpänä pidetään sitä, että nimike on johdettu latinan sanasta genie ’nero’ ja viittaa ensimmäisten insinöörien, linnoitusten ja piirityskoneiden rakentajien, oivaltavaan kykyyn.
Insinööreillä tarkoitettiin useimmissa länsimaiden armeijoissa linnoittamiseen, siltojen rakentamiseen ja räjäytystöihin erikoistuneita joukkoja, joita nykyään kutsutaan Suomessa saksalaiseen tapaan pioneereiksi (ranskassa vanh. sapoeur ’sapööri’). Ruotsissa diplomi-insinöörejä kutsutaankin siviili-insinööreiksi (civilingenjör) erotukseksi varsinaisista (sotilas-)insinööreistä. Englannin kielessä civil engineer merkitsee tie- ja vesirakentamista sekä kunnallistekniikkaa suunnittelevaa insinööriä, mutta etymologia on sama.